基于自运动的方法利用激光雷达和相机自身的特性产生冗余的数据进行标定，例如通过激光SLAM算法估计时刻1到时刻2的激光雷达运动位姿，同时使用SfM算法估计相机从时刻1到时刻2的位姿，利用两者相同时间内的运动轨迹估计出外参参数，再进一步使用优化算法 ...

RGB-D SLAM主要用于稠密三维重建。 在消费级深度相机出现之前，想要采用普通相机实现实时稠密三维重建比较困难。微软2010年发布了Kinect之后，基于深度相机的稠密三维重建掀起了研究热潮。早期比较有代表性的工作是2011年微软的Newcombe（单目稠密重建算法DTAM ...