基于自运动的方法利用激光雷达和相机自身的特性产生冗余的数据进行标定，例如通过激光SLAM算法估计时刻1到时刻2的激光雷达运动位姿，同时使用SfM算法估计相机从时刻1到时刻2的位姿 ...

传感器数据：在在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。 前端--视觉里程计（Visual Odometry,VO)：视觉里程计任务是 ...